1 引言
CAN总线是一种支持分布式控制和实时控制的串行通信网络。由于其独特的设计理念和高可靠性，具有较高的通讯速率和较强的抗干扰能力，可以作为现场总线用于电磁噪声比较大的场合。 CAN总线已成为最有前途的现场总线之一。
许多微处理器将CAN控制器嵌入到系统中，成为片上微处理器。 TI推出的TMS320F2812和TMS320LF2407就是其中之一。这种结构成本低、运行稳定、功能齐全。这是一种很有前景的CAN通信系统解决方案。
上述两种DSP上的CAN模块是不同的。 TMS320F2812 DSP 芯片上的增强型CAN 控制器eCAN 模块比TMS320LF2407 DSP 的嵌入式CAN 控制器具有更高的性能。
2 CAN节点通信设计
TMS320F2812 的eCAN 模块与TMS320LF2407 的CAN 模块的通信示意图以及两者与广州致远CAN-USB I 智能接口卡的连接示意图如图1 所示。 TMS320LF2407集成CAN控制器并提供完整的CAN协议，图1中TMS320F2812的eCAN模块与TMS320LF2407的CAN模块之间的通信仅需要收发器器件。两者与上位机的通信是通过CAN-USB I智能接口卡进行的。
图1 通讯电路连接示意图
2.1 CAN节点硬件设计
硬件结构图如图2所示。该硬件结构主要实现TMS320F2812与TMS320LF2407之间的通信以及两者与上位机的通信。
图2 CAN节点硬件结构图
考虑到TMS320F2812和TMS320LF2407之间数据传输的电平匹配问题，TMS320F2812和TMS320LF2407均采用PHLIIP公司的PCA82C250作为CAN收发器。它可以提供CAN总线的差分发送能力和CAN控制器的差分接收能力。采用差分电压传输信号；两条信号线称为CAN总线（CAN_H和CAN_L），收发器的RS端接地。为了实现高速传输，可以在CAN_H和CAN_L之间连接一个120欧姆的电阻作为终端匹配电阻。
TMS320F2812的CANTXD和CANRXD输出的高电平信号为3.3V，而PCA82C250需要5V供电，因此收发器与TMS320F2812之间增加高速光耦6N137，实现电平匹配，并将TMS320F2812与CAN总线隔离。功能，从而保护TMS320F2812。 TMS320LF2407的电路连接原理相同。当TMS320F2812和TMS320LF2407与上位机通信采用CAN总线时，只需添加一条CAN-USB I.
2.2 CAN节点软件设计
虽然MS320F2812的eCAN模块和TMS320LF2407的CAN模块不同，但是两者的CAN寄存器（都有的寄存器）在结构和功能上是相同的，所以即使代码不完全兼容，移植起来也非常容易。简单的。 CAN节点的软件设计主要分为三部分：初始化程序、数据发送程序、数据接收程序。这三部分程序的基本流程大致相同，因此下面仅介绍TMS320F2812的eCAN模块的程序。
2.2.1 主程序
图3是主程序流程图。主要程序如下：
无效主（无效）
{
InitSysCtrl(); //初始化系统
/*关闭中断*/
DINT；
IER=0x0000；
IFR=0x0000；
InitPieCtrl(); //初始化PIE中断
InitPieVectTable(); //初始化PIE中断向量表InitECan(); //初始化CAN寄存器
/*使能PIE中断*/
PieCtrl.PIEIER9.bit.INTx5=1;
IER |=M_INT9; //使能CPU中断
EINT； //使能全局中断
ERTM； //启用实时中断
为了（;）{}
}
该程序中的InitSysCtrl()是系统初始化程序，同时设置系统时钟。本程序选择系统时钟为120MHZ，CAN时钟等于系统时钟。 InitEcan() 是初始化CAN 寄存器的子程序。 for(;)是一个等待CAN接收中断的循环。一旦TMS320F2812成功接收到TMS320LF2407或上位机发送的数据，立即进入中断程序，读取邮箱中的数据。 CAN发送程序写在CAN接收中断程序中，用于向上位机发送需要的数据。
图3 主程序流程图
2.2.2 初始化流程
初始化程序一般是CAN模块的初始化。在双PWM系统中，TMS320F2812需要接收TMS320LF2407发送的数据并将数据发送给上位机，因此邮箱的初始化也写在CAN初始化程序中，发送和接收初始化程序写在CAN初始化程序中。相同的程序。中间。这样可以避免重复初始化两个邮箱所使用的寄存器并简化程序。具体流程图如下：
图4 初始化流程图
本程序采用查询方式发送，中断方式接收，因此初始化流程图中还包括中断相关的设置。
2.2.3 数据发送流程
TMS320F2812 中的每个邮箱都是64 位，分为两个32 位邮箱消息数据低位寄存器（MDRL）和高位寄存器（MDRH）。程序中设置邮箱0为发送邮箱，变量i和j分别赋值给邮箱0的MDRL和MDRH，标准帧ID为0x00000000。
TMS320LF2407 CAN 中的每个邮箱有4 个16 位存储空间，分别是MBXnA、MBXnB、MBXnC 和MBXnD。在TMS320LF2407的接收程序中，设置邮箱2为接收邮箱。同时也设置MBXnA和MBXnB分别对应TMS320F2812的MDRL的低8位和高8位数据，MBXnC和MBXnD分别对应低8位和高8位数据TMS320F2812 的MDRH。
程序如下：
int32 i=0;
int32 j=1；
int32 消息发送计数=0;
我++; //i 自增1
j++； //j 自增1
ECanaShadow.CANME.all;
ECanaRegs.CANTRS.all=0x00000001;
while(ECanaRegs.CANTA.all==0);
ECanaRegs.CANTA.all=0x00000001;
ECanaMboxes.MBOX0.MDRL.all=i;
ECanaMboxes.MBOX0.MDRH.all=j;
消息发送计数++； //发送次数
发送程序结果如图5-图7所示：
图5 CCS3.3变量窗口显示TMS320F2812邮箱0的发送状态
从图5可以看出，当程序停止时，i和j分别为10000和10001时，TMS320F2812的邮箱0的MDRL和MDRH发送的数据分别为10000和10001，分别等于变量i 和j。MessageSendCount为10,000，表示程序已运行10,000次。
图6 CCS2000变量窗口显示邮箱2的接收状态
从图6可以看出，TMS320LF2407的邮箱2的MBX2A和MBX2B分别为10000和0，对应图5中TMS320F2812的MDRL的低8位和高8位。MBX2C和MBX2D分别为10001和0，对应图5中TMS320F2812的MDRH的低8位和高8位。同时接收数量RXCOUNT为10000，与TMS320F2812的发送数量相等。说明TMS320LF2407的CAN模块的接收程序是正确的。
图7 上位机接收接口
从图7中可以看出，上位机接收到的数据的序号为10000，表示已接收到10000条数据。数据的帧ID为0x00000000，帧类型为标准帧，与TMS320F2812的发送邮箱0的帧ID相同。帧类型相同。上位机接收到的一组数据为02710，另一组数据为02711。为十六进制数据，转换成十进制的010000和010001，对应TMS320F2812的MDRL和MDRH。数据。
2.2.4 数据接收流程
中断子程序的功能是一旦接收到TMS320LF2407或上位机发送的数据，产生接收中断，进入中断子程序，将接收到的数据读入变量R_l和R_h。具体接收流程如下：
中断无效ECAN0INTA_ISR(void)
{
而（ECanaRegs.CANRMP.all！=
0x00010000）；
ECanaRegs.CANRMP.all=0x00010000;
/*接收到的数据在接收邮箱Mbox16中*/
R_l=ECanaMboxes.MBOX16.MDRL.all;
R_h=ECanaMboxes.MBOX16.MDRH.all;
消息接收计数++； //接收次数
PieCtrl.PIEACK.bit.ACK9=1;
/*CAN发送程序*/
.
EINT；
}
由于篇幅限制，不再给出接收程序的运行结果。
3 CAN模块通信在双PWM变频调速系统中的应用
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用户评论
基于DSP做的CAN总线通信还挺酷！
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这个技术看起来很有前途啊。以后汽车电子系统越来越依赖CAN总线了。
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看标题就是学术论文类型，我猜能学到不少专业知识。
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想了解一下DSP如何处理CAN总线的复杂数据？
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基于DSP的CAN通信比传统的MCU方案更灵活吗？
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希望这篇文章能详细介绍设计过程和实现步骤，我好参考下
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我正在学习DSP，这篇文章正好可以帮我理解CAN总线方面的应用。
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对汽车行业来说，这个技术意义很大！
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看样子很专业啊，等我稍微了解一点知识后再看吧。
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是不是很复杂？
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DSP处理起来更方便高效吗？
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学习一下基于DSP的CAN总线这方面的知识，以后在工作中应该派上用场！
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对嵌入式系统比较感兴趣，想了解一下DSP和CAN总线的应用场景。
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CAN通信真的非常重要，希望这篇文章能深入探讨其应用模型。
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基于DSP的CAN总线通信设计更加安全可靠吗？
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这种技术可以应用到哪些领域？汽车以外还有吗？
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我比较想知道具体设计的方案和实现方法，这篇文章能讲得详细一点吗？
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对DSP的处理能力很感興趣！
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